CoppeliaSim
CoppeliaSim은 로봇의 기구학·동역학·센서 입력과 제어 코드를 3차원 가상 공간에서 시험하는 로봇 시뮬레이터다. 이전 이름은 V-REP이며, 산업용 로봇팔·모바일 로봇·물류 자동화와 교육·연구에 활용된다. Gazebo, Unity, UNIGINE처럼 3D 물리 시뮬레이션을 사용하...
| 분류 | 3D 그래픽 소프트웨어, 로봇 동역학·센서·제어 시뮬레이션 |
|---|---|
| 개발 | Coppelia Robotics |
| 플랫폼 | Windows·macOS·Linux |
| 작성 언어 | C++ 기반 엔진, Lua·Python API |
| 주요 기능 | 로봇 동역학·센서·제어 시뮬레이션 |
| 파일·출력 형식 | TTT 장면·TTM 모델·스크립트 |
| 공식·역사 자료 | CoppeliaSim 공식 제품 |
CoppeliaSim은 로봇의 기구학·동역학·센서 입력과 제어 코드를 3차원 가상 공간에서 시험하는 로봇 시뮬레이터다. 이전 이름은 V-REP이며, 산업용 로봇팔·모바일 로봇·물류 자동화와 교육·연구에 활용된다. Gazebo, Unity, UNIGINE처럼 3D 물리 시뮬레이션을 사용하지만 로봇 제어 인터페이스의 비중이 크다.[1]
장면에는 로봇의 관절·링크·충돌 형상·제어 목표와 카메라·거리 센서를 배치할 수 있다. 시뮬레이션 엔진은 접촉·마찰·중력·관절 모터 등 물리 관계를 계산하고 가상 센서로 상태를 제어 알고리즘에 전달한다. 실제 하드웨어를 연결하기 전에 경로 계획·집기·이동 알고리즘을 테스트할 수 있다.
Lua 스크립트와 Python을 비롯한 원격 API로 장면 속 오브젝트·관절·센서를 제어하며 ROS·ROS 2 등의 로봇 소프트웨어와 통합하는 구성도 있다. 스크립팅 언어는 시뮬레이터의 네이티브 구현 언어와 구별된다. 장면·개별 로봇 모델·텍스처 및 스크립트 파일을 함께 보존해야 작업을 재현할 수 있다.[2]
일반적인 Autodesk Maya나 Blender에서는 모델의 시각적 제작이 주된 작업인 반면 CoppeliaSim은 물리 모델과 제어·센서 데이터를 결합한 실험이 목적이다. CAD에서 모델링한 부품을 가져와 로봇을 구성할 수 있지만 실제 장치와 동일한 성능을 얻으려면 관절·질량·마찰과 센서 특성을 별도로 보정해야 한다.
모델 제작과 실시간 제어를 구별하면 Blender·FreeCAD·SOLIDWORKS는 로봇 외형과 부품을 설계하고 CoppeliaSim은 관절·동역학·가상 센서의 움직임을 검증하는 도구다. Gazebo·Webots·NVIDIA Omniverse USD Composer와는 로봇 시뮬레이션 및 3D 환경이라는 영역을 공유한다. Python·Lua 스크립트와 ROS 연동은 외부 제어 소프트웨어를 가상 장치에 연결하는 방법이다.